| Modelo | Modelo Estándar T140A | Modelo Insignia T140A |
| Altura total | 1.4m | 1.4m |
| peso bruto | 45kg | 45kg |
| Envergadura de brazos | 1.26m | 1.26m |
| Número total de grados de libertad | 42 | 42 |
| Carga de un solo brazo | 3kg | 3kg |
| Número de motores de articulación | 30 | 30 |
| velocidad de desplazamiento | 1 m/s for both feet | 1 m/s for both feet |
| Carga de la mano | 1.5KG | 1.5KG |
| Repetibilidad del efector final | ≤0.3mm | ≤0.3mm |
| Mano diestra | Mano diestra de alta precisión (pequeña) | Mano diestra de alta precisión (pequeña) |
| Automatización de la mano diestra | 6 | 6 |
| Sensores del efector final de ambos brazos | / | Seis dimensiones de fuerza * 2 |
| Tipo de controlador de articulación | armónico | armónico |
| Resolución del codificador de articulación | 16/18bit | 16/18bit |
| Percepción visual de la cabeza | / | Intel RealSense D435i*1 |
| Percepción visual de la muñeca | / | Intel RealSense D450*2 |
| Percepción de evitación de obstáculos | / | sí |
| Control y potencia de cálculo | Kit de Desarrollo Jeston AGX Orin 64G | Kit de Desarrollo Jeston AGX Orin 64G |
| Material estructural | Estructura: Aleación de aluminio, etc. Carcasa: ABS, etc. | Estructura: Aleación de aluminio, etc. Carcasa: ABS, etc. |
| Protocolo de comunicación | CAN/EC de articulación, 485/CAN de mano | CAN/EC de articulación, 485/CAN de mano |
